此文章之範例適用於下列條件:

TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。

TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。

請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。

 

TM Landmark檢查 #

放一塊LM，在不同的工作平面下與不同的姿勢下，正反轉第六軸看手臂各數值是否在正負0.5mm(XYZ/RXRYRZ)內

• 建立一個vision node，landmark 定位，選擇finish 流程，並開啟中間上方結果表格

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• 在不同的RZ位置(例如 0度或180度)，各值誤差需在0.5mm 以內

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

檢查TCP教導數值 #

請重新教導TCP，並且確認教導後的TCP誤差收斂值需小於0.3(如下圖)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

利用TM Landmark檢查手眼關係 #

安裝上校正尖組，使用 LM_BASE為當前坐標系 Base 輸入0,0,0 看校正尖組會不會戳入B的左上角

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

維修工程校正QRcode Check(僅供TM原廠代理商參考) #

• 使用Maintenance mode vision 第四步，照後面出線孔旁QRcode檢查與上一次校正值的誤差，若大於3 pixel 則做兩個點的重複精度測試(建立兩個點位並反覆移動，並讀取其座標數值)
• (若準度在該工作站的誤差內，則可忽略誤差 >3 pixel)