Vision Base和TCP觀念

此文章之範例適用於下列條件:

TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。

TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。

其他特殊軟硬體需求： 無

請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。

何謂工具中心點(TCP)? #

TCP(Tool Central Point)

• 當我們控制機器手臂去接近空間中某一點時，本質上就是讓TCP去接近該點
• 機器人可以有多個TCP，但同一時刻，機器人只能處理一個TCP

如何校正TCP #

Tips

• 建議將該值校準為等於或小於0.3，以確保準確性
• 校正TCP時，盡量在J6上產生不同角度的旋轉
• 校正尖端盡量不要在法蘭中心的延伸軸上

建立視覺座標系(Vision Base) #

定點式Landmark

• 座標系原點位於Landmark中心(B字的左上角)

定點式定位

• 座標系原點在於Find物件圓圈中心位置可透過錨點(Anchor)功能調整原點位置

伺服式定位

• 伺服到位後，座標系原點為於EIH相機的空間位置，軸向等同於TCP HandCamera之軸向

連結Vision Base與TCP #

1. 校正TCP
2. 建立視覺定位任務，例如Landmark定點式定位
3. 設定視覺Base與TCP
4. 移動到(0,0,0)，則校正尖端會位於Landmark中心位置
5. 移動到(20,0,-5)，則校正尖端會位於中心右側邊線上方5mm位置

TCP: HandCamera #

所有EIH相機的手臂，都可以在TMflow任務編輯頁面中，找到名為HandCamera的TCP，這個TCP是描述EIH相機座標系原點相對於法蘭的關係，對於Landmark定位的任務，可以試著利用它：

1. 粗定位：透過較遠的位置偵測Landmark，確保其出現於視野內，建立第一Vision Base
2. TCP設定：將TCP設定為HandCamera，將其移動到第一Vision Base的(0,0,-150)位置
3. 細定位：建立第二視覺Base，此時Landmark會出現於視野內，並距離相機150mm，可得到更精準的定位結果

物體有旋轉-TCP的設定 #

當物體有旋轉，TCP的設定就很重要!

1. 為工件建立視覺Base
2. 設定TCP
3. 設定取物位置
   • 將夾爪原點對齊視覺Base原點
   • 沒有設定TCP，法蘭離視覺Base有一個相對的距離與角度
4. 當物體有旋轉時
   • 夾取的誤差源自於TCP繞錐誤差
   • 夾取的誤差會源自定位法蘭的位置與姿態