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TM ROS Driver

Robot Operating System(簡稱 ROS)是專為機器人應用開發所設計的開源中介軟體,並提供豐富的函式庫, 驅動器和工具,讓開發者更有效率地打造機器人應用。

有鑑如此,達明機器人推出了 TM ROS Driver,讓開發者在 ROS 架構下驅動 TM 手臂並取得重要資訊(狀態、EIH 圖像、等等),從而打造一流的應用。除了 TM ROS Driver,達明機器人亦提供相關的資源,如:範例程式、除錯用的 GUI 工具和在 Gazebo 或 Moveit 上模擬所需要的資源檔案(URDF)。

產品介紹

TM ROS Driver 包括了三個主要部分:Topic publisher、Service Server 和 Action Server。

Topic publisher 透過 Ethernet slave 連接 TMflow 並搜集機器人相關的資料後發布成 topic(如:機器人狀態、關節狀態、末端工具的位置、等等),客戶的 ros node 可訂閱這些 topics 而取得資料。

Service Server 的用途為控制手臂運動,提供了各種運動指令 tm_msg。當手臂專案運行至 Listen Node 時,客戶的 ros node 可透過 Service Server 給 Listen node 下指令並驅動手臂。

Action Server 介面的主要工作是把 MoveIt 算出的軌跡轉譯成手臂的運動指令並驅動手臂完成該軌跡。

另外,達明機器人同時提供針對 ROS1 或 ROS2 不同版本的 TM ROS Driver,使得應用開發更具彈性。

Action Server
• 與 MoveIt 整合所用的工作介面,見 /follow_joint_trajectory
Topic Publisher

/feedback_states 發布回饋狀態 回饋狀態包括:手臂位置、錯誤碼、IO 狀態、等等(見 tm_msgs/msg/FeedbackState.msg

/joint_states 發布關節狀態

/tool_pose 發布末端工具位置

Service Server
/tm_driver/send_script (見 tm_msgs/srv/SendScript.srv): 對 Listen node 發送 robot script,《Expression Editor and Listen Node》。
/tm_driver/set_event (見 tm_msgs/srv/SetEvent.srv): 對 Listen node 發送 Stop、Pause 或 Resume 指令
/tm_driver/set_io(見 tm_msgs/srv/SetIO.srv): 對 Listen node 發送數位或類比輸出值的指令
_/tm_driver/set_position(見 tm_msgs/srv/SetPosition.srv): 對 Listen node 發送運動指令,句括 PTP、LINE、CIRC 和 PLINE,詳情請看說明書《Expression Editor and Listen Node》。

ROS 版本

TM ROS Driver 版本

支援 TMvision