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Smart Insert #
Smart Insert 節點能夠讓機器人進行組裝／插件任務。智慧化的節點設計，讓困難的物件組裝／插件任務，能夠透過簡單且快速的設定，完成組裝／插件任務。Smart Insert 節點的插件動作可分為三個步驟：接近（Approaching）、搜尋（Searching）與插入（Inserting）。本節點需搭配TM Plug&Play中合作之力感測器進行使用，以下針對插件的三步驟分別說明。
- 接近:使帶插物接近組裝位置，直到力量感測到5N的抵抗力
- 搜尋:可以透過螺旋的方式跟直線的方式進行公母件的孔位搜尋，一般DRAM的插件會使用直線搜尋，螺旋是用來尋孔插入的應用較多
- 插入:往插入方向移動，其他方向若有接觸到東西會往反方向移動
透過Smart Insert搭配Force Node來進行插件的應用，但須注意Smart Insert的接近接觸力為5N，插件物須能夠承受5N以上的正向力才能使用Smart Insert，否則可以透過Force Node 自由選擇插入角度與接近點為來防止壓壞物件
Force Node #
- 如果是以插DRAM的經驗，可以透過夾爪的設計來增加插入力的穩定性，也可以透過靠邊斜角插入的方式。
- 新品與舊有產品的下壓力差異非常大，往往舊板的插入力因策是多次而逐漸下降。
