背景知識 #
在機器人的箱體隨機揀選應用中，機器人會根據視覺base及教導的抓取姿勢的相對位置進行物件抓取。
然而，在一些用戶不在乎揀選物件Rz方向的場景(例如對稱物品，或擺放時隨機即可的場景)，第六軸的旋轉會造成節拍時間的浪費。
運用2.5D Component，用戶可以透過減少不需要的Rz、甚至Rx, Ry旋轉來達到節拍時間的優化。
簡介 #
2.5D Component是一個點位計算component，不包含實際的運動指令或I/O操作。這樣使用戶可以更自由的安排點位運動、控制夾爪、監控夾爪傳感器等。
Component解釋 #
點位 #
在2.5D Component被添加製程式時，會有8個點位產生，分別是：Pick, PickApproach, Place, PlaceApproach, Middle01, Middle02, Middle03, Middle04。針對這些點位的解釋如下：
在Component中可調整的變數 #
在Component中，共有6個可調整的變數，針對這些變數的解釋如下表格：
| Int_PickMethod | =1：機器人會根據用戶教導的點位進行抓取 =2：機器人會根據用戶教導的點位進行抓取，但Rz會根據教導點位時的數值來替代 =3：機器人會根據用戶教導的點位進行抓取，但Rx、Ry、Rz會根據教導點位時的數值來替代  |
| Int_PickApproachDistance | 從Pick point到Pick_Approach point，Z方向的距離 |
| Bool_Middle_InterpointFromPickToPlace | =false：機器人會完全按照用戶教導的中繼點來行走 =true：機器人會按照用戶教導的中繼點X、Y、Z值來行走，但Rx、Ry、Rz會使用interpoint 方式進行計算。這樣機器人會在每個點之間平均需要旋轉的角度  |
| Bool_PlaceCompensateOrNot | =false：機器人會根據用戶教導的放置點位進行放置，不論任何picking method的選擇 =true：機器人會把因為選擇了不同的picking method造成的角度偏差進行補償，使放置時物體角度保持用戶想要達到的狀態  |
| Int_PlaceApproachDistance | 從Place point到Place_Approach point，Z方向的距離 |
| Int_MiddlePointAmount | =0~4. 在抓取與放置之間的中繼點數量 |
工具TCP #
請注意所有點位都是基於一個叫VisionNode_TM_Tool的工具TCP，而這個TCP檔案會在Component匯入時產生。所以請務必在教導所有點位之前根據實際情況調整VisionNode_TM_Tool的數值。
全域變數 #
共有兩個全域變數會在Component匯入時產生：g_VisionNode_TM_VisionBase_Initial、g_VisionNode_TM_VisionBase_Current。定義如下表：
| g_VisionNode_TM_VisionBase_Initial | 此全域變數是用來儲存在用戶教導抓取點位之前，視覺任務的檢測結果(視覺坐標系) |
| g_VisionNode_TM_VisionBase_Current | 此全域變數是用來儲存在專案執行時，每次視覺任務的檢測結果(視覺坐標系) |
範例程式 #
1. 匯入2.5D component (需要的TCP及全域變數會一起被匯入產生，不需要單獨匯入) 及模板程式(Download here)
請至≡ > System > Import/Export> 點選需要匯入的程式及component ，之後按下Import.
2. 啟用Component
請至≡ > Setting > Component> 點選component前方的圓點按鈕，之後按下Save.
3. 調整TCP：VisionNode_TM_Tool parameters來更好的貼合實際使用。
請至≡ >Setting > TCP> 輸入正確的TCP數值(初始數據為{0,0,100,0,0,0}，重量為0)，之後按下Apply.
4. 打開程式模板
5. 第一次執行專案時，請連接Vision Node與位於左邊的Set Node，之後在3D Vision Job編輯完成後執行專案一次。當執行時，請確認在相機視野內只有一個物體可以檢測，並查看視覺識別結果是否理想。
6. 在專案第一次執行後，視覺座標會被存到全域變數g_VisionNode_TM_VisionBase_Initial中。現在用戶可以進行以下點位的教導：Pick, Place, Middle(中繼點數量根據需要來教導，至多4個)。請透過拖拉機器人至理想位置後，按下Node旁邊的鉛筆符號，按下Overwrite new pose to this point。PickApproach及PlaceApproach不需要進行教導，因為他們會透過用戶設定的變數進行自動計算。
請確定各個Point Node的Smart Pose Choosing有勾選，以避免不需要的旋轉。
7. 根據具體需求，在適當位置加入Set Node來操作夾爪的取放動作。
8. 根據需求，編輯2.5D Component內的變數。
9. 當所有設定完成後，把Vision Node跟右邊的Set Node連接，之後程式就已經準備好進行執行了。
10. 如果用戶發現抓取位置不理想，請重新進行第5步驟(檢查視覺結果是否正確)之後再教導一次抓取位置並覆蓋數值。
