利用三點定base解決手臂換修/複製線上的”專案重教點位”

實際應用 #

三點產生新座標系 #

原理:以三個點位建立座標(如右上圖)

教導的三點分別為

• 原點
• X軸上的點
• XY平面上的點

優點 : 自定義座標系方向較直覺

考慮誤差程度該注意哪些 #

• 換手臂前，請先確認「原本所教的點位」是否有「帶正確的TCP」
• 「3點Newbase」是否有先刷新
• 點位是否建於「3點Newbase」上
• 換手臂後 Auto TCP(或至少手動教TCP)
• 重新教「3點Newbase」
• 測跑點位是否正確