流程 #

1. 把工件放在目標位置
2. 吸取工件，去做一次下視覺(V1)
3. 移回目標位置，並以V1記下此點位P1
4. 把工件移回起始點
5. 吸取工件，再去做一次下視覺(V2)
6. 將P1從V1 tool shift(保持路徑)至V2

偏差展示 #

流程：

1. 把工件放在目標位置
2. 吸取工件，去做一次下視覺(V1)
3. 移回目標位置，並以V1記下此點位P1
4. 把工件移回起始點
5. 吸取工件，再去做一次下視覺(V2)
6. 將P1從V1 tool shift(保持路徑)至V2

偏差約1.1mm

TCP檢測

下視覺產生之TCP，繞工具z軸旋轉時，沒有依錨點為中心旋轉

下視覺任務 #

流程：

1. 把工件放在目標位置
2. 吸取工件，去做一次下視覺(V1)
3. 移回目標位置，並以V1記下此點位P1
4. 把工件移回起始點
5. 吸取工件，再去做一次下視覺(V2)
6. 將P1從V1 tool shift(保持路徑)至V2

兩次下視覺必須是建立在同一個視覺任務，以確保特徵、錨點一致，這樣才可以確保tool shift之後，補償的點才會是正確的。

缺點 : 兩次吸取工件位置雖不用精確教點，但是要確保兩次都能在框選的ROI裡面，不能偏差太大。

改善結果 #

流程：

1. 把工件放在目標位置
2. 吸取工件，去做一次下視覺(V1)
3. 移回目標位置，並以V1記下此點位P1
4. 把工件移回起始點
5. 吸取工件，再去做一次下視覺(V2)
6. 將P1從V1 tool shift(保持路徑)至V2

偏差優化至0.1mm