Skip to content

QECM LOG的基本判讀方法

TMflow 軟體版本: 所有版本皆適用。

TM 手臂硬體版本:所有版本皆適用。

 

手臂EtherCAT連線狀態可由QECM LOG紀錄的內容得知,當使用中或開機時出現EtherCAT相關異常,請依照Error code描述內容與QECM連線狀況進行檢查。正常的HW3.2手臂的連線狀態如下:

 

範例:下述為一EtherCAT連線異常手臂開機時的畫面;對照正常連線狀況,可看見系統只偵測到一個軸關節,意即斷線處可能在Joint 1 ~ Joint 2之間,可能損壞的零件包含Joint 1、訊號線及Joint 2。

 

範例:使用額外的訊號線,將Joint 1與Joint 4連接,預期會得到6個Slaves。

(Power control board + Joint 1 + Joint 4 + Joint 5 + Joint 6 + IO Module + Safety monitor)

測試前檢查IO Module LED燈是否有亮,若沒亮則需連同電源線一起連接。

若需在關機狀態下轉動軸關節,請參考FAQs 5.1 手臂沒有電源時,該如何轉動?

 

 

範例:重新開機並檢視QECM,可看見Slave數量如實際連接的數量,因此可判定Joint 2異常。

 

範例:在此範例中,若Joint 1連接其它軸關節後仍無法辨認其它軸關節,則可能為Joint 1或是訊號線異常,可藉由更換另一條訊號線,或是將Joint 2與Base內的訊號線連接找出異常處。

Powered by BetterDocs