此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 2.22 或以上。
TM 手臂硬體版本： HW 5.0 或以上
其他特殊軟硬體需求： 無
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
所有版本皆適用

功能目的 #

• 提供將資料即時串流至客戶端的功能
• 提供即時控制機器人的功能

即時遠端伺服器 (RTRS) 功能 #

• 運動控制：位置控制、速度控制
• 輸出控制：類比與數位輸出
• 資料交換：機器人狀態、類比與數位輸入
• 頻率：運動或輸出控制最高可達 500Hz，資料交換頻率 50Hz ~ 500Hz
• 通訊方式：TCP/IP

使用方式 #

1.設定 Real-Time Remote Server (RTRS)

要使用 RTRS, 需要先在 TMflow 介面中設定網路 .

IP& RTRS settings : TMflow –> Configuration –> Remote Control Settings–> RTRS

Port : 5895 (data exchange), 5896 (motion control)

可設定選項 ： Enable RTRS、 Enable Motion Command、and IP Settings.

2. 連線與啟動

當 RTRS 生效且啟用 Motion Command 後，機器人將進入 Remote Control Mode

資料交換流程 :

1. 啟用 RTRS
2. 以 IP 連線至埠號 5895
3. 設定串流頻率與資料項目
   • Data packet example :
   • $TMRTS,8,2,8,50,*58\r\n (Set streaming frequency to 50Hz)
   • $TMRTS,17,1,9,Joint_Angle,*2D\r\n (Set Joint_Angle as streaming data)
4. 啟動資料串流
   • Data packet example:
   • $TMRTS,5,2,7,1,*61\r\n (Start data streaming)
5. 如果傳送資料或 AO/DO 寫入指令，請下指令
   • Data packet example :
   • $TMRTS,41,1,1,Ctrl_DO2=1 Ctrl_AO0=1,*D9\r\n (Set value to Ctrl_DO2 and Ctrl_AO0)

機器人控制流程

1. 啟用 RTRS 與 Motion Command
2. 設定資料交換以獲取機器人狀態
3. 以 IP 連線至埠號 5896
4. 設定運動控制參數
   • Data packet example :
   • $TMRTC,18,5,8,S J 150 1 1000,*AF\r\n (Set the motion control to position mode and joint mode, with a time to top speed of 150ms, a gain of 1, and a control interval of 1000ms.)
5. 啟動運動控制
   • Data packet example :
   • $TMRTC,5,8,7,1,*7B\r\n (Start motion control)
6. 傳送運動指令
   • Data packet example :
   • $TMRTC,28,0,1, { 10.8587, -148.9658, 45.7319, 143.9948, 18.7473, 33.8587},*7B\r\n  (Set the control target to the following joint angles: J1 at 10.8587°, J2 at -148.9658°, J3 at 45.7319°, J4 at 143.9948°, J5 at 18.7473°, and J6 at 33.8587°)