Dealing with Problems Using the Fixed Plane

定點式平面與相機平面的關係? (定點式平面&視覺初始點的關係) #

• 視覺初始點: 校正完後遵照視覺初始點設定，進到此視覺點位就會移動到該點。
• 紀錄視覺初始點手臂姿態，相機平面與校正板之間相對的關係。

如何確認定點式平面教錯/用錯? #

• 利用定點式完成的視覺Base、與符合需求的TCP，開啟控制器將 Current Base X、Y、Rx、Ry、Rz輸入0，Z則依照工件高度判斷設定。
• 將工件放置不同位置 (需在視覺Base能拍攝的範圍內)，進行多次的測試，根據TCP設定手臂法蘭將會移至工件視覺原點。
• 移動X、Y方向應垂直於校正板上，Z軸高度應差不多。
• 重新執行手眼校正。