TM ROS 드라이버
로봇 운영 체제(ROS)는 오픈 소스 로봇 미들웨어 제품군으로 충분한 라이브러리, 드라이버 및 도구가 포함되어 있으며, 로봇 애플리케이션을 보다 효율적으로 구축할 수 있게 하기 위해 개발되었습니다.
ROS를 지원하기 위해 Techman Robot은 TM Robot의 모션 컨트롤 및 데이터 수집을 통해 개발자가 ROS 기반 애플리케이션을 구축하기 위한 TM ROS 드라이버를 제공합니다(EIH 카메라의 이미지, 상태 등). TM ROS 드라이버는 샘플 코드가 있는 스택, 디버깅용 GUI 도구, 유명한 ROS 도구 Gazebo 및 MoveIt로 시뮬레이션을 실행하기 위한 리소스(URDF)도 함께 제공됩니다.
제품 개요
TM ROS 드라이버는 3가지 주요 부분인 토픽 퍼블리셔, 서비스 서버 및 액션 서버로 구성됩니다.
토픽 퍼블리셔는 고객의 ROS 노드가 토픽을 구독하고 해당 정보를 가져올 수 있도록 Ethernet 슬레이브를 통해 TMflow에 연결하고 로봇에서 데이터를 수집합니다(예: 로봇 상태, 조인트 상태, 도구 포즈 등).
서비스 서버는 일종의 tm_msg를 통한 모션 컨트롤을 위한 것입니다. 드라이버가 TMflow 프로젝터 내에서 리슨 노드와 연결된 후 고객의 ROS 노드는 리슨 노드와 상호작용하고 로봇 모션으로 이어집니다.
액션 서버는 MoveIt에서 생성된 궤도를 변환하고 로봇 모션을 구동하는 액션 인터페이스 역할을 합니다.
또한 Techman Robot은 여러 버전의 ROS 1 및 ROS 2를 위한 다양한 TM ROS 드라이버 버전을 제공합니다.
토픽 퍼블리셔는 고객의 ROS 노드가 토픽을 구독하고 해당 정보를 가져올 수 있도록 Ethernet 슬레이브를 통해 TMflow에 연결하고 로봇에서 데이터를 수집합니다(예: 로봇 상태, 조인트 상태, 도구 포즈 등).
서비스 서버는 일종의 tm_msg를 통한 모션 컨트롤을 위한 것입니다. 드라이버가 TMflow 프로젝터 내에서 리슨 노드와 연결된 후 고객의 ROS 노드는 리슨 노드와 상호작용하고 로봇 모션으로 이어집니다.
액션 서버는 MoveIt에서 생성된 궤도를 변환하고 로봇 모션을 구동하는 액션 인터페이스 역할을 합니다.
또한 Techman Robot은 여러 버전의 ROS 1 및 ROS 2를 위한 다양한 TM ROS 드라이버 버전을 제공합니다.
액션 서버
• MoveIt와 원활한 통합을 위한 /follow_joint_trajectory의 작업 인터페이스
토픽 퍼블리셔
• /feedback_states에서 피드백 상태 게시
FeedbackState에는 로봇 위치, 오류 코드 및 IO 상태 등이 포함됩니다(tm_msgs/msg/FeedbackState.msg 참조)
• /joint_states에서 조인트 상태 게시
• /tool_pose에서 도구 포즈 게시
서비스 서버
• /tm_driver/send_script (tm_msgs/srv/SendScript.srv 참조):
로봇 스크립트(TM Robot Expression)를 리슨 노드에 전송
• /tm_driver/set_event (tm_msgs/srv/SetEvent.srv 참조):
“중지”, “일시 중지” 또는 “재개” 명령을 리슨 노드로 전송
• /tm_driver/set_io (tm_msgs/srv/SetIO.srv 참조):
디지털 또는 아날로그 출력 값을 리슨 노드로 전송
• _/tm_driver/set_position (tm_msgs/srv/SetPosition.srv 참조):
모션 명령을 리슨 노드로 전송, 모션 유형에는 PTP, LINE, CIRC 및 PLINE이 포함됨. 위치 값은 조인트 각도(J) 또는 도구 포즈(T)임. 자세한 내용은 Expression Editor 및 리슨 노드 설명서를 참조.
ROS 버전
TM ROS 드라이버 버전
TMvision 지원