如何在 TMflow 2.22 中使用即時遠端控制 (Real-Time Remote Control) - RTRS

此功能適用於：
TMflow 軟體版本：2.22 或以上
TM Robot 硬體版本：HW 5.0 或以上

 

功能目的

•    提供將資料即時串流至客戶端的功能
•    提供即時控制機器人的功能
 

即時遠端伺服器 (RTRS) 功能

•    運動控制：位置控制、速度控制
•    輸出控制：類比與數位輸出
•    資料交換：機器人狀態、類比與數位輸入
•    頻率：運動或輸出控制最高可達 500Hz，資料交換頻率 50Hz ~ 500Hz
•    通訊方式：TCP/IP

使用方式

1. 設定 Real-Time Remote Server (RTRS)

要使用 RTRS，需要先在 TMflow 介面中設定網路。
IP& RTRS settings:    TMflow→Configuration→Remote Control Settings→RTRS
Port:                5895(data exchange), 5896(motion control)

可設定選項：Enable RTRS、Enable Motion Command、IP Settings

2. 連線與啟動

當 RTRS 生效且啟用 Motion Command 後，機器人將進入 Remote Control Mode

資料交換流程 : 

1. 啟用 RTRS
2. 以 IP 連線至埠號 5895
3. 設定串流頻率與資料項目
   Data packet example:
   $TMRTS,8,2,8,50,*58\r\n (Set streaming frequency to 50Hz)
   $TMRTS,17,1,9,Joint_Angle,*2D\r\n (Set Joint_Angle as streaming data)
4. 啟動資料串流
   Data packet example:
   $TMRTS,5,2,7,1,*61\r\n (Start data streaming)

5. 如需傳送資料或 AO/DO 寫入指令，請下指令
   Data packet example:
   $TMRTS,41,1,1,Ctrl_DO2=1 Ctrl_AO0=1,*D9\r\n (Set value to Ctrl_DO2 and Ctrl_AO0)

   

    

    

   機器人控制流程 : 

   
   1.  啟用 RTRS 與 Motion Command

   
   2. 設定資料交換以獲取機器人狀態

   
   3. 以 IP 連線至埠號 5896

   
   4. 設定運動控制參數
   Data packet example:
   $TMRTC,18,5,8,S J 150 1 1000,*AF\r\n  (Set the motion control to position mode and joint mode, with a time to top speed of 150ms, a gain of 1, and a control interval of 1000ms.)

    

   5. 確保機器人未處於「暫停 (PAUSE)」或「停止 (STOP)」狀態
   基於安全考量，當 RTRS（即時機器人通訊/傳輸服務）生效時，機器人將進入「暫停 (PAUSE)」狀態。在此情況下，機器人無法透過外部指令進行控制。請使用 PLAY功能來讓機器人恢復可控制狀態。

   
   6. 啟動運動控制
   Data packet example:
   $TMRTC,5,8,7,1,*7B\r\n (Start motion control)
    

    

   7. 傳送運動指令
   Data packet example:
   $TMRTC,28,0,1, { 10.8587, -148.9658, 45.7319, 143.9948, 18.7473, 33.8587},*7B\r\n  (Set the control target to the following joint angles: J1 at 10.8587°, J2 at -148.9658°, J3 at 45.7319°, J4 at 143.9948°, J5 at 18.7473°, and J6 at 33.8587°)