外接 2D 相機做為 EIH 相機校正流程
更新日期 2026 / 07 / 24
此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 2.22 或以上。
TM 手臂硬體版本：All
其他特殊軟硬體需求： 無
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
所有版本皆適用
需求背景
TM Robot 內建變焦相機可應付多數情境；若對解析度、視野、拍攝距離或速度有明確需求，需外接相機並完成內參校正。相機隨手臂移動時，還須進行手眼校正，才能將影像座標轉換為手臂座標。
相機內參校正
確認環境與鏡頭參數 → 調整相機 → 拍攝 15 張校正板影像 → 計算內參
1. 確認環境與鏡頭 : 確認拍攝距離（D）、視野（FOV）、景深（L）；查證 pixel size（mm）與焦距（f），依公式估算目標光圈（k 建議取 2）
F = (L × f2) / (2 × k × pixel size × D2)
2. 調整相機 : 大光圈找對焦 → 縮小至目標 F → 調光源補亮度；對焦與光圈設定後不得再變動。
銳利度佳  | 銳利度不佳  |
 |  |
3. 拍攝校正板 : 改變板面法向量方向（非僅平面旋轉），累計 15 張角點可被偵測的影像後開始校正
重點提醒
- 傾斜時整張板面須落在景深內；板面平整、快門瞬間不可晃動。
- 角點盡量覆蓋畫面各區，單張不足可用多張互補；僅有紅色標記的角點會納入計算。
| 常見錯誤 | 建議作法 |
| 校正中改動光圈、對焦或拍攝距離 | 完成調整後鎖定設定，全程不變 |
| 僅在同一朝向下旋轉校正板 | 改變法向量方向，確保姿態多樣 |
| 板面超出景深或彎曲晃動 | 確認角點清晰；墊板維持平整後再拍 |
| 角點完整覆蓋 |  |  |  |  |
| 多張共同涵蓋視野 |  |  |  |  |
| 未共同涵蓋視野 |  |  |  |  |
相機手眼校正
外接 EIH 相機固定於手臂末端，校正完成後 TCP 命名為 HandCamera2 (不可變更).
架設相機 → 內參校正 → 匯入校正專案 → 校正手眼關係
4. 架設相機 : 穩固安裝並量測相對 Flange 偏移。偏移在 X/Y ±150 mm、Z +200 mm、Rx/Ry ±10° 內用 Standard Mode；超出則用 Customized Mode（手動教導 15 點）。
5. 架設相機 : 至 [Download Center] 取得 Calibration_Project_222_v1.zip ， 將 Customized_EIH_Calibration.zip 放置隨身碟 TMROBOT:\TM_Export\RobotID\Projects , 於 TMflow > Settings > System > Import/Export 匯入專案與 TCP。
6. 執行校正 : 綁定 EIH 相機，將 Landmark 2.0 固定於實際工作平面，設置拍攝點後逐點拍攝，確認 HandCamera2 建立成功。
重點提醒
- 相機安裝位置、校正環境須與實際應用一致；光圈、焦距、拍攝距離須與內參校正相同
- Landmark 建議置中、約佔畫面 1/9，拍攝時完整落在視野內且清晰。
| 常見錯誤 | 建議作法 |
| 相機鬆動或校正後移位 | 安裝穩固，校正後不得移動 |
| LM 偏出畫面或占比不當 | 置中、約佔 1/9，確保可穩定偵測 |
| 環境與實際應用不一致 | 於實際工作位置與高度校正 |
| 選錯 Standard / Customized Mode | 依安裝偏移量測結果選擇 |
這篇文章對您有幫助嗎？
