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HW3.2_Trouble Shooting

控箱無法開機 #

案件描述: 本節介紹電控箱啟動期間可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 按下控制棒上的開機鍵後,電控箱無開機反應,LCM沒有畫面。
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)AC無電源或電源線損壞

2)電源線鬆脫

3)AC電源輸入至Relay board的接線鬆脫

4)Relay Board上的元件燒毀

5)控制棒或IPC損壞

6)power supply 24V 損壞

常見故障碼:

NA

症狀現象圖:

手臂連線異常 #

案件描述: 本節介紹當手臂無法連線電控箱時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: HMI系統無法進入,手臂末端無亮燈,系統錯誤報告顯示Error Code 0x3C、3B、4B。
可能原因: 以下是手臂連線異常的可能症狀:

1)手臂複合線鬆脫

2)手臂電壓過低 (依照“3. 手臂電壓異常”進行檢測)

3)relay board上與Power supply 48V之間接線鬆脫

4)Power control board相關接線鬆脫

5)手臂各軸電源線與E-bus接線鬆脫

6)存取電源控制板記憶體失敗(電源控制板 failed)

7)Joint的電源控制板故障

常見故障碼:

0x0000003B

0x0000003C

0x0000004B

0x0000004C

0x0000004E

0x0000004F

0x00000050

0x00000057

0x0000005E

0x0000FFE4

0x0000FFAF

0x00041005

症狀現象圖:

手臂電壓異常 #

案件描述: 本節介紹當手臂電壓過低時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: HMI系統無法進入,手臂末端無亮燈,LCM 48V電壓值明顯壓降至40V以下,Error code 顯示 3C、3E。
可能原因: 以下是手臂電壓異常的可能症狀:

1)Power supply 48V輸出電壓異常

2)Joint 1模組異常

3)Joint 2模組異常

4)Joint 3模組異常

5)Joint 4模組異常

6)Joint 5模組異常

7)Joint 6模組異常

8)IO 模組異常

常見故障碼:

0x00000035

0x0000003C

0x0000003E

0x00000053

症狀現象圖:

相機連線異常 #

案件描述: 本節介紹當相機斷線時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 當待機以及操作視覺任務時,系統顯示相機連線異常或視覺設定的相機清單中,EIH相機項目消失。
可能原因: 以下是相機連線異常的可能症狀:

1)系統延遲

2)相機異常

3)IPC中USB Port異常

4)J1-J3的usb cable異常

5)J3-J4的usb cable異常

6)J4~IO模組的usb cable異常

7)Coupler Board異常

8)手臂複合線異常

9)電控箱內部USB接線異常

常見故障碼:

0x00020000

0x00020007

症狀現象圖:

控箱Digital IO異常 #

案件描述: 本節介紹當電控箱Digtal IO異常時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 電控箱DO訊號輸出發生訊號延遲或無反應。
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)DO的外接設備,其電流值高於100mA造成IO電路燒毀

2)電控箱IO連接外接設備的電路之間存在漏電流影響

每個通道的最大驅動電流 :TM5 ->100mA  & TM5A/TMAA -> 300mA

。如果負載超過最大驅動電流 ,應使用繼電器來驅動它

常見故障碼: 

NA

關節異常 #

案件描述: 本節介紹當軸關節異常時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 1.報軸關節相關錯誤,無法控制手臂。

2.Joint內部機構件異常,導致當軸無法轉動。

3.手臂轉動時,發出異音。

4.編碼器分辨率過高,提高運行速度報0x0000FFED。

5.專案後啟動一段時間後報0x0000FF05直到速度降低速度。

可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)Joint旋轉至極限值

2)Joint內部機構件異常

常見故障碼:

0x00000035

0x0000003C

0x0000004B

0x0000FF01

0x0000FF02

0x0000FF04

0x0000FF05

0x0000FF06

0x0000FF07

0x0000FF08

0x0000FF09

0x0000FF0A

0x0000FF0B

0x0000FF0C

0x0000FF0D

0x0000FF0E

0x0000FF0F

0x0000FF10

0x0000FF11

0x0000FF12

0x0000FF13

0x0000FF14

0x0000FF15

0x0000FF16

0x0000FF17

0x0000FFAB

0x0000FFCF

0x0000FFED

0x00000019

症狀現象圖:

 

偏移 #

案件描述: 本節介紹當點位偏移時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 當手臂撞機後,造成專案中的執行點位偏移。
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)手臂調整至零姿態,檢查手臂明顯歪斜

2)軸連接處pin點偏移

3)手臂未鎖緊於平台上或鎖附平台搖晃

4)工作平台因撞擊而移位

常見故障碼: 

NA

控制棒異常 #

案件描述: 本節介紹當控制棒異常時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 1.專案執行時,會不定時的暫停或是自動手動模式自動切換。

2.專案執行時,會自動進入Emergency模式。

3.按鍵無反應。

4.手臂無法開機。

可能原因: 以下是控制棒異常的可能症狀:

1)控制棒上的按鍵下凹或破損

2)控制棒線材破損

3)電源控制板上的控制棒接線鬆脫

4)IPC上的控制棒接線是否鬆脫

5)工作環境有靜電影響

常見故障碼: 

NA

症狀現象圖:

接設備連線異常 #

案件描述: 本節介紹當外接設備連線異常時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 手臂連接外掛相機、PC、通訊連接設備無法使用,孔位燈號沒亮或只亮單色燈號(橘色或綠色)。外接設備需使用 USB 旁的網孔。
可能原因: 以下是電控箱無法與外部設備連線的可能症狀:

1)手臂與外部設備接線鬆脫

2)外部設備網路IP位址是否錯誤

3)HMI中IP位址與設備是否不同

4)網卡驅動程式異常

5)IPC或網卡異常`

常見故障碼:

NA

SSD異常 #

案件描述: 本節介紹當SSD異常時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 無法進入HMI系統,畫面顯示黑屏或Media test Failure, check cable。
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)SSD相關接線鬆脫

2)硬碟掃描設定

3)SSD損毀

常見故障碼: 

NA

症狀現象圖:

視覺畫面異常 #

案件描述: 本節介紹當視覺畫面異常時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 使用視覺任務時,畫面中有4分之1範圍不會更新畫面。
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)相機USB接線影響

2)相機影像參數影響

3)Pixel clock 過高

常見故障碼:

NA

症狀現象圖:

手臂奇異點 #

案件描述: 本節介紹手臂奇異點空間以及防範方式。
發生結果: 當手臂行徑奇異點時,系統會爆發0X09,0x14代碼錯誤或手臂點位資訊錯亂,造成手臂行走路線異常。
可能原因:
 
1. 點位設定在內部奇異空間。

第五、六軸之軸中心交點,至第一軸中心之延伸線的距離,此以距離為半徑之圓柱體內,均為內部奇異空間(如上圖綠線處)。一旦機械手臂接近內部奇異點,手臂將停機並報出警告。

2. 點位超出延伸性奇異空間。

手臂伸至最長時,即為最大工作半徑,超出此半徑外之區域為延伸性奇異空間。一旦機械手臂超出外部奇異點,手臂將停機並報出警告,意即末端可能超出手臂運動範圍而停止運行。

當手臂因內部奇異點空間而報出警告時,按下FREE 按鈕即可解除。請重新設定點位位置或改變點位間運動方式,避免點位間的手臂路徑穿越內部奇異空間,如下圖。

3. 點位設定進入腕部奇異空間。

當第四、六軸為平行時會進入奇異空間,此時手臂的運動會造成第四軸大角度的位移,手臂會因為安全性與避免運動速度過快而停止。一旦機械手臂進入腕部奇異空間,手臂將停機並報出錯誤。

處理步驟:

當手臂因腕部奇異點而報出警告時,按下FREE 按鈕即可解除。當第四、六軸平行時卻又嘗試指定工具坐標系Z 軸運動時即會遭遇腕部奇異空間,此時可參考下圖的方式改變姿態以避免四、六軸平行。

常見故障碼: 

0x00000009

0x00000014

0x0000FF05

CPU風扇轉速不足 #

案件描述: 本節介紹當CPU風扇轉速不足時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 當HMI顯示0x00040015: 風扇低於1000轉,導致手臂無法操作。
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)CPU風扇卡線

2)風扇電源線鬆脫

3)CPU風扇轉動不順

4)PSU未過電至IPC

5)軟體問題

常見故障碼:

0x00040015

症狀現象圖:

手臂開箱,初次開機方式 #

案件描述: 本節介紹當新手臂開箱,初次開機方式時的建議操作。
發生結果: 若沒有按照流程操作,手臂解剎車時,可能會導致Joint撞擊而報錯。
操作流程:

HMI更新失敗 #

案件描述: 本節介紹HMI更新失敗時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 1.更新至1.64之後版本,系統顯示Error Code:3D

2.更新HMI失敗,系統顯示OPEN RTSS FAIL,Error Code:4F000

可能原因: 以下是HMI更新失敗的可能症狀:

1)使用單迴路PCB的Stick,更新HMI版本後,系統偵測錯誤

2)版本差異太大,造成Fw與Esi更新Timeout

常見故障碼:

0x0000003D

0x0000004F

0x0004F000

0x00045101

症狀現象圖:

專案開啟失敗 #

案件描述: 本節介紹當專案開啟失敗時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 進入HMI系統欲開啟專案時,系統顯示Load project file error
可能原因: 以下是專案開啟失敗的可能症狀:

1)專案存檔後直接關機,造成專案內部未存檔完成,造成損毀

2)不正常關機

3)匯出專案時,未等待匯出完成便拔除USB設備,造成匯出的專案檔毀損

常見故障碼 :

NA

症狀現象圖:

手臂自動重啟 #

案件描述: 本節介紹當手臂自動重啟時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 當手臂關機時,電控箱會自動啟動,無法正常關機。
  
可能原因: 以下是電控箱無法開機的可能症狀:

1)鍵盤與滑鼠不相容

2)USB相關設備異常

3)控制棒開關按鍵異常

常見故障碼:

NA

症狀現象圖:

Ether Cat擴充I/O無反應 #

案件描述: 本節介紹當Ether Cat擴充I/O無反應時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 使用EtherCat擴充IO時,外接設備無反應,HMI系統警報0x50。
可能原因: 1)Power control board上的Ether Cat的接孔損毀

2)外接設備異常

3)外接設備連接線異常

常見故障碼 :

NA

定點式校正,誤差值過大 #

案件描述: 本節介紹當定點式校正,誤差值過大時,可能出現的故障以及每種故障的建議操作。
發生結果: 使用定點式進行校正時,校正誤差量過大。
可能原因: 1)Joint偏移

2)手臂歪斜

3)動力學校正誤差量過大

常見故障碼 :

NA

症狀現象圖:

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