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[TMflow 1][教程] Collision Check Node應用範例

簡介 #

在3D視覺揀選應用中,因為物品都是隨機的位置與角度,夾具、箱體、機器人、場景中其他物品之間的碰撞可能性永遠存在。
運用在TMstudio 匯出的場景檔案、或在TM 3D vision繪製簡易的箱體,Collision Check node可以提前模擬機器人的運動,檢查機器人、工具、還有虛擬箱體的碰撞可能性。
在本範例中,我們將展示使用TM 3D vision來建立箱體的應用。

事前準備 #

在使用TMflow中的Collision Check node之前,用戶必須在TMstudio中把欲使用的工具STEP 檔製作成一個TCP檔案。

當製作TCP檔時,請注意:

  1. 用戶只能匯入一個STEP檔案。如果有使用眼在手相機,請用戶先把夾具與相機進行模型合併。
  2. STEP檔案的複雜程度會影響collision check的運算時間,為了最佳化運算時間,請先把STEP檔案進行簡化再匯入。

在這個範例中,我們使用了一個夾具與眼在手3D相機結合的3D模型。
如欲察看更多詳情,請至下載中心參閱Software-Manual-TMstudio

詳細步驟 #

1. 透過USB隨身碟匯入TCP檔案到機器人

2. 檢查TCP檔案是否匯入正確。如果沒辦法在以下畫面中看到夾具顯示於模擬中,請回到TMstudio重新製作TCP檔案

3. 在增加任何Node之前,請確認正確的TCP被選擇

4. 為了在TMvision中創建虛擬箱體,用戶需要先增加Vision Node。設定ROI時,請選擇 3D Trimming

5. 按下”Set Box”按鈕,調整箱體範圍來覆蓋您欲偵測的箱體點雲

6. 勾選”Container”,就會有一個3D箱子產生來給Collision Check node使用

7. 在Vision node之後增加Collision Check Node到主程式中

8. 在為了Collision Check node新創建的sub-flow中,用戶可以根據需求增加各個Point node

9. 在點位設定完成後,用戶可以點選Start Node的鉛筆圖案來查看模擬結果。請確保視覺任務已經執行過,這樣3D箱體才會在模擬中出現

10. 在所有設定完成後,專案可以被執行。如果所有在Collision Check node的 sub-flow中的點位都通過模擬,這些點位就會被執行,之後程式就會從collision check node的Pass中往下繼續;反之如果在在Collision Check node的 sub-flow中的點位自模擬時發現有碰撞,所有點位都不會被執行,並且程式就會從collision check node的Fail中往下繼續

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