目的 #

透過名為RobotAccuracyInspection的TMflow專案，可自行以視覺檢查手臂校正狀態。

專案運行後顯示的校正結果為手臂本體與視覺的綜合校正結果，若檢查結果為NG，則應為手臂或視覺其一的校正有問題，需聯絡TM維修團隊進行維修。

當手臂發生碰撞時，可藉由運行該專案來判斷是否需要重新校正。

操作準備 #

• TM HW3.2手臂
• TMflow 軟體版本80 或以上 (此處使用 1.82.3400 與 1.86.1100)
• 一個 TM Landmark
• TMflow 專案 “RobotAccuracyInspection” (可至TM官網檔案下載中心下載: Link)

操作流程 #

依循以下步驟操作：

1. 匯入專案 “RobotAccuracyInspection“。
2. 放置一個 Landmark在工作平面上，並調整手臂上相機與其相距約15 公分。
3. 開啟專案並進入 “Landmark” 視覺任務的編輯流程。
4. 點擊 Initiate 調整相機參數，再儲存任務並回到專案編輯頁面。
5. 按壓Play鍵執行專案。經專案運行後，會於顯示板上顯示 “Inspection OK” 或 “Inspection NG” 的結果。

[注意]若運行結果為 “Inspection NG”，需重新校正手臂。