此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。

末端工具 #

工具中心點為工具與工件及外界互動之參考點，工具中心點包含六個參數: X座標、Y座標、Z座標、Rx座標、Ry座標、Rz座標。，工具中心點依附於手臂末端，參考自法蘭面中心座標。

在機器人上，除了六個元素的位置與轉角參考值外，亦可輸入工具的重量與轉動慣量以方便在運作時進行補償，避免將工具對手臂造成的影響錯估為外力。從手臂設定頁面可進入工具中心點設定。

TCP設定-手拉教導 #

藉由手拉教導建立工具中心點參數

以手拉教導建立工具中心點的原理為透過以不同的姿態到達空間中相同的座標，來自動計算出工具中心點相對於手臂末端法蘭面的位置，在教導的過程中可利用本公司所販售的校正針組來標定空間中的固定校正點或是自製的標定工具，校正的次數會根據使用者的操作方式與精準度要求而有所不同，工具中心點教導次數至少4次，教導次數越多，結果越精準，當您發現透過手拉教導得到的工具中心點精度不達目標時，請增加校正次數以減少手拉教導造成的人為誤差。

手拉教導建立工具中心點的流程如下方所示：

1.在設定校正次數與工具質量

2.於工具上明確標示出工具中心點位置，在此範例中工具為校正針組，其工具中心點即位於針尖。

將教正針固定至穩固的平面上。

3.接著以手拉教導的方式將工具的末端對準校正點，並接著點選螢幕上的紀錄。

4. 重複此動作直到完成並顯示出工具中心點數值結果與誤差值，確認無誤後輸入工具名稱便可存檔並將其設為機器人當下工具。

5. 教導完後，會顯示定位結果（result），建議校正到這個值至0.3以下，以確保精準。

6. 可以將校正結果存檔以便之後使用。

TCP設定-自行輸入參數建立 #

若使用者明確知悉工具中心點相對於手臂末端法蘭面的位置，便可透過手動的方式輸入的座標參數，再輸入完成後請點選另存為以建立新的工具中心點資料。若要修改工具中心點參數值請先點選開啟按鍵自列表中選取需要修改的項目，在修改完成後點選右下角的套用按鍵以儲存修改並將此工具中心點設為當下機器人使用之工具中心點。在此介面亦可對機器人上所有工具中心點資料進行管理，點選開啟按鍵以開啟機器人的工具中心點列表，點選項目後方的以刪除該項工具中心點資料。