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Listen Node運作原理與操作方式?

此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本: 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本:所有版本皆適用。
請注意,新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。


 

在Listen 節點內,可建立TCP/IP server (Socket Server) 與外部裝置連接後,依照封包格式進行通訊,則可從”TM_Robot_Function”所提列的所有功能,藉由此通訊來執行。Expression Editor中的所有函數都可以在Listen節點執行。

  • Send Message: 當進入此節點時,會主動發出訊息
  • Print Log: 啟用通訊Log (顯示於右側)
  • Connection Timeout: 當進入此節點後,超過多少時間(毫秒)未連線時,將會逾時。若<= 0,沒有逾時。
  • Data Timeout: 當連接後,超過多少時間(毫秒)沒有通訊封包時,將會逾時。若<= 0,沒有逾時。

 

Socket Server是跟著專案運行後建立,並於專案停止後關閉,當成功建立起Socket Server時,其所建立的IP 及Port 會顯示於右側的Notice Log 視窗。

IP        :    TMflow →System → Network → IP Address

Port   :    5890

 

當流程進入Listen節點時,會停留在Listen節點內,直到觸發出口條件,才依條件而離開。

Pass     :   執行ScriptExit() 或專案停止

Fail       :

  1. 發生Connection Timeout
  2. 發生Data Timeout
  3. 當TCP/IP server尚未建立成功,流程即走進Listen節點

藉由Listen節點接收的指令會被檢查後依照內容執行。若指令不合法會回傳錯誤訊息,並標示出錯誤行數;若指令合法便會依據指令內容執行。

 

指令可以分為兩類,

  1. 第一類為可立即完成的指令,如變數計算;
  2. 第二類為必須依序消化執行的命令,包含運動命令與IO設置。( 第二類指令會以預約的形式被執行,預約的指令會累積在序列中並依照順序被依序執行。)

 

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