此文章之範例適用於下列條件:
TMflow 軟體版本： 1.76.6300 或以上。
TM 手臂硬體版本：所有版本皆適用。
請注意，新舊版本之差異可能導致操作介面、步驟上會有所差異。
在Listen 節點內，可建立TCP/IP server (Socket Server) 與外部裝置連接後，依照封包格式進行通訊，則可從”TM_Robot_Function”所提列的所有功能，藉由此通訊來執行。Expression Editor中的所有函數都可以在Listen節點執行。
- Send Message: 當進入此節點時，會主動發出訊息
- Print Log: 啟用通訊Log (顯示於右側)
- Connection Timeout: 當進入此節點後，超過多少時間(毫秒)未連線時，將會逾時。若<= 0，沒有逾時。
- Data Timeout: 當連接後，超過多少時間(毫秒)沒有通訊封包時，將會逾時。若<= 0，沒有逾時。
Socket Server是跟著專案運行後建立，並於專案停止後關閉，當成功建立起Socket Server時，其所建立的IP 及Port 會顯示於右側的Notice Log 視窗。
IP : TMflow →System → Network → IP Address
Port : 5890
當流程進入Listen節點時，會停留在Listen節點內，直到觸發出口條件，才依條件而離開。
Pass : 執行ScriptExit() 或專案停止
Fail :
- 發生Connection Timeout
- 發生Data Timeout
- 當TCP/IP server尚未建立成功，流程即走進Listen節點
藉由Listen節點接收的指令會被檢查後依照內容執行。若指令不合法會回傳錯誤訊息，並標示出錯誤行數；若指令合法便會依據指令內容執行。
指令可以分為兩類，
- 第一類為可立即完成的指令，如變數計算；
- 第二類為必須依序消化執行的命令，包含運動命令與IO設置。( 第二類指令會以預約的形式被執行，預約的指令會累積在序列中並依照順序被依序執行。)
