| 步驟1：检测專案執行點位是否有選擇正確的Tool List資料
Point 中可以藉由Tool Shift設定所需TCP資料 |
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| 步驟2：检测手臂檢查TCP末端設置是否正確
檢查工具座標系與重量是否設定正確 工具座標系檢查方法：將手臂坐標系切換到工具座標系繞圈看是否有偏擺 |
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| 步驟3：TCP受力、軸力矩、軸速度上限值
檢查各TCP受力以及軸向受力限制是否異常 |
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操作手臂時報出”末端受力過大”錯誤該如何確認問題並排除
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