TM ROSドライバー
Robot Operating System(ROS)は、ロボットロボットアプリケーションをより効率的に構築することを目的とした、豊富なライブラリ、ドライバ、ツールを含むオープンソースのロボットミドルウェアスイートです。
ROSをサポートするために、テックマンロボットでは、開発者がモーションコントロールやデータ取得（ステータス、EIHカメラからの画像など）によりROSベースのアプリケーションを構築するためのTM ROSドライバを提供します。TM ROSドライバには、サンプルコードを含むスタック、デバッグ用のGUIツール、有名なROSツールであるGazeboやMoveltでシミュレーションを実行するためのリソース（URDF）も付属しています。
製品概要
TM ROSドライバは、トピックパブリッシャー、サービスサーバー、アクションサーバーの3つの主要部分で構成されています。
トピックパブリッシャーはEthernetスレーブを介してTMflowに接続し、ロボットからデータ（ロボットの状態、関節の状態、ツールのポーズなど）を収集し、顧客のROSノードがトピックをサブスクライブしてその情報を所得にできるようにするものです。
サービスサーバーは、一種のtm_msgを使用したモーションコントロールを目的としています。ドライバがTmflowプロジェクト内のリッスンノードに接続した後、顧客のROSノードがリッスンノードと対話し、ロボットの動作させます。
アクションサーバーは、Moveltで生成された軌道を変換し、ロボットの動きを工藤するアクションインターフェイスとして機能します。
また、テックマンロボットでは、さまざまなバージョンのROS1およびROS2に対応したTM ROSドライバを提供しています。
アクションサーバー
•MoveItとシームレスに統合するための/follow_joint_trajectoryのアクションインターフェイス
トピックパブリッシャー
• /feedback_statesでフィードバックの状態を公開します
FeedbackStateには、ロボットの位置、エラーコード、I/Oステータスなどが含まれます（tm_msgs/msg/FeedbackState.msgを参照）。
• /joint_statesでジョイントの状態を公開します
• /tool_poseでツールポーズを公開します
サービスサーバー
• /tm_driver/send_script（tm_msgs/srv/SendScript.srvを参照）：
ロボットスクリプト（TM Robot Expression）をリッスンノードに送信します
• /tm_driver/set_event（tm_msgs/srv/SetEvent.srvを参照）：
「停止」、「一時停止」、または「再開」コマンドをリッスンノードに送信します
• /tm_driver/set_io（tm_msgs/srv/SetIO.srvを参照）：
デジタルまたはアナログの出力値をリッスンノードに送信します
• _/tm_driver/set_position（tm_msgs/srv/SetPosition.srvを参照）：
モーションコマンドをリッスンノードに送信します。モーションタイプには、PTP、LINE、CIRCLE、LINEが含まれます。位置の値は、ジョイント角度(J)またはツールポーズ(T)です。詳細については、マニュアルのエクスプレスエディタとリッスンノードを参照してください。
ROSバージョン
TM ROSドライバーのバージョン
TMvisionをサポート