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操作手臂時報出”末端受力過大”錯誤該如何確認問題並排除

步驟1:检测專案執行點位是否有選擇正確的Tool List資料

Point 中可以藉由Tool Shift設定所需TCP資料

步驟2:检测手臂檢查TCP末端設置是否正確

檢查工具座標系與重量是否設定正確

工具座標系檢查方法:將手臂坐標系切換到工具座標系繞圈看是否有偏擺

步驟3:TCP受力、軸力矩、軸速度上限值

檢查各TCP受力以及軸向受力限制是否異常

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